Quadcopter – montaż kamery i nadajnika FPV

zmr250_acroMonitor FPV już omówiony, więc można się brać za sytem FPV na pokładzie modelu. Wpis wyszedł tak długi że musiałem podzielić go na dwa, ale to dobrze, temat zmęczony dogłębnie. W tej części zajmiemy się modyfikacjami mechanicznymi, dodaniem opcjonalnego bocznika do pomiaru prądu i niewielką zmianą głównego okablowania, dodaniem UBECa, montażem kamery wraz z opcjonalnym serwerm do jej poruszania, oraz montażem nadajnika wideo z nakładką OSD.

Koncepcja – budowa modułowa

zmr250_top_bottomPo całkowitej rozbudowie mojego modelu i jego zważeniu, okazało się że zbudowałem latającą cegłę – 630 gramów. Zwroty, zakręty, manewrowość i aerodynamika cegły. Ok, do latania FPV może być cegła, ale jeśli będę chciał poświrować „koło nogi” to model przydało by się trochę odchudzić jak i zdemontować cały niepotrzebny osprzęt FPV co by nie narażać go niepotrzebnie na uszkodzenia. W ten sposób zrodził się pomysł budowy modułowej, aby w łatwy sposób móc demontować całą część potrzebną do FPV. W tym celu wszystko co potrzebne do FPV postanowiłem umocować do górnego pokładu modelu, i w razie potrzeby rozpiąć jedną wtyczkę i szybko go odkręcić wraz z tym całym niepotrzebnym tatałajstwem. Czy mój pomysł się sprawdzi? Nie wiem :) Jeśli chcesz, swój model możesz budować wedle własnej koncepcji, ponieważ umiejscowienie podzespołów nie robi praktycznie żadnej różnicy w działaniu całości – oczywiście jeśli przez nieodpowiednie umiejscowienie model będzie skrajnie niewyważony to na pewno to odczujemy.

Na początek czekają nas modyfikacje elektryczne, a potem mechaniczne. Dopiero w drugiej części zajmiemy się konfiguracją, uruchomieniem, oraz przetestowaniem linku wideo.

Bocznik prądowy dla OSD

Jest to opcjonalny krok i nie musisz go wykonywać. Bocznik umożliwi pomiar prądu przez nakładkę OSD lub kontroler Flip32 i wyświetlenie go na ekranie bądź przesłanie przez telemetrię. Może być to przydatna informacja, ponieważ jeśli dany moduł zna również napięcie akumulatora, to przeważnie potrafi policzyć i pokazać ile energii baterii zużyliśmy co się może nie raz przydać, jeśli nie ustawiliśmy alarmów i straciliśmy poczucie czasu. Jak działa bocznik prądowy i jak go wykonać – odsyłam do mojego innego wpisu pt mierzymy duże prądy – boczniki prądowe DIY. Prąd pobierany przez mój zestaw na śmigłach 5040 sięga do 40A w szczycie przy testach, do 30A przy maksymalnym ciągu podczas lotu, oraz około 12A podczas zawisu przy wadze 620g – jak widać prądy potrafią być dosyć spore nawet w miniqadzie.

curren_shunt_pcb1Odpowiedni moduł mierzący prąd można oczywiście kupić, wtedy zwykle wystarczy go podpiąć w zasilanie baterii oraz jednym kabelkiem do kontrolera lotu bądź OSD i wyświetlić prąd – lub wykonać bocznik DIY co jest w sumie bardzo proste. Aby zacząć wycinamy z laminatu coś na wzór widocznego na zdjęciu. Prawa strona posłuży do pomiaru prądu na masie układu, a do lewej po prostu przylutujemy przewody dodatnie aby móc je poprowadzić dalej. Laminat powinien być najcieńszy jaki znajdziemy, ponieważ wraz z rezystorami precyzyjnymi i przewodami musi się zmieścić w 3mm przestrzeni pod pokładem modelu (i to w izolacji). Mój bocznik składa się z czterech rezystorów precyzyjnych 1% 20mΩ połączonych równolegle, co daje razem 5mΩ. 5A prądu przepływającego przez taki bocznik spowoduje odłożenie się na nim 10mV napięcia. 50A to 100mV napięcia, więc jest to bardzo mały spadek, bo przy średnim poborze prądu 25A jaki będzie występował w układzie, spadek napięcia baterii to tylko 0,05V. Z drugiej strony taki bocznik wygeneruje bardzo małe napięcie pomiarowe, i płytka z napięciem odniesienia zaledwie 1.1V będzie odczytywała to z niewielką rozdzielczością, ale jak się okazuje w pełni wystarczającą. Wybierając rezystancję należy znaleźć złoty środek pomiędzy rozdzielczością pomiaru a spadkiem napięcia – gotowe moduły pomiarowe pozbawione są tego problemu, specjalny układ bardzo dokładnie mierzy małe napięcie odłożone na boczniku, i przetwarza je na potrzeby pomiaru aby ten odbywał się z wysoką rozdzielczością.

curren_shunt_pcb2Kolejny krok to rozkręcenie modelu i wlutowanie bocznika w miejsce w którym nie będzie przeszkadzał. Przetnij przewody w tym miejscu, i wlutuj w nie wykonany bocznik tak, aby całość nie przekraczała 3mm grubości. Na fotografii widać jak wykonałem to ja, ujemna szyna zasilania poprowadzona została przez rezystory, bo to względem masy będziemy potem mierzyli odłożone na nich napięcie. Szyna dodatnia to tylko przelotka do której dolutowałem przewody gniazda baterii. Zauważ dodatkowe przewody które sobie wyprowadziłem – 3 czarne, 2 czerwone, i 1 niebieski. Dwa komplety czarny + czerwony posłużą do zasilania BECa lub UBECa oraz systemu FPV. Niebieski będzie masą dla modułu OSD, a na ostatnim czarnym będzie występowało napięcie które będziemy mogli zmierzyć przez moduł OSD względem tej masy. Jest to instalacja w tzw gwieździe, przewody do różnych odbiorników rozchodzą się z jednego punktu dzięki czemu minimalizujemy przedostawanie się zakłóceń po zasilaniu. Oczywiście możesz użyć jednej pary czarny + czerwony do zasilenia BECa i systemu FPV jeśli chcesz, ja wolałem to rozdzielić. Przewody pomiarowe prądu to inna kwestia – te muszą być osobne i mogą służyć tylko do pomiaru, bo gdybyśmy próbowali coś nimi zasilić, to wprowadzilibyśmy tym samym ogromne błędy pomiarowe. Płytkę z bocznikiem należy okręcić zwykłą izolacją lub umieścić w termokurczce jeśli dysponujemy taką o odpowiedniej wielkości. Teraz można poskładać ponownie dolny pokład, uważając aby nie przycisnąć żadnych przewodów bo te silikonowe bardzo łatwo przebić. Wiem, że na zdjęciu wygląda to strasznie topornie i ciężko, w przyszłości zastanowię się nad płytką dystrybucji zasilania, niestety nie znalazłem takiej która by mi odpowiadała, i będę musiał zaprojektować własną.

Przetwornica BEC / UBEC

dc-dc_converter_stepdownKolejny opcjonalny krok. Do biednego BECa w regulatorze napodłączałem już tyle rzeczy, że zaczął się wyraźnie grzać – jest to zwykły regulator liniowy typu LM7805, który marnuje dużo energii. Dla tego zdecydowałem się że całą logikę 5V zasilę z osobnej przetworniczki step-down o prądzie do 3A i sprawności 96% – zajmie niewiele miejsca i dołoży może ze 2g do wagi końcowej. Zasilę ją parą czarny + czerwony którą wyprowadziliśmy z głównej szyny zasilającej przy okazji montowania bocznika. Jeśli przetwornica jest regulowana, nastawiamy ją na napięcie 5V – teraz wyjście przetwornicy można podłączyć bezpośrednio do płytki kontrolera Flip32 w tym samym miejscu, w którym była zasilana z ESC, a z wtyczki ESC już nie korzystamy (pozostawiamy tylko żółtą żyłę sygnałową). BEC to układ liniowy, UBEC to układ impulsowy. all 5vUwaga – słabe, tanie, źle zaprojektowane przetwornice mogą wprowadzić do zasilania mnóstwo zakłóceń, a jeśli częstotliwość przetwornicy nałoży się na częstotliwość sygnałów PWM, to regulatory mogą zgłupieć. Należy wybrać sprawdzoną przetwornicę lub układ UBEC przeznaczony do takich zastosowań. Ja u siebie sprawdziłem tętnienia przetwornicy i wynoszą tyle ile podał producent – około 30mV. Mało tego, przetwornica całkowicie filtruje śmieci generowane przez regulatory, sprawdziłem cały zakres obrotów i tętnienia nie przekraczają 30mV – pomiar na pinach kontrolera lotu.

Dodatek do płytki Flip32 – wyjście buzzera na 12V

ubec_relayKolejna opcjonalna rzecz którą u siebie zaimplementowałem – miniaturowy przekaźnik na 5V podłączony do złącza buzzera, który może załączać odbiorniki na większe napięcia i prądy. Buzzer jest bardzo przydatny, ale niestety, wszystkie buzzerki zasilane z 5V są na tyle ciche że nadają się tylko do informowania o zmianie ustawień lub kalibracji płytki – poszukiwania modelu przy tak cichym buzzerze będą miały bardzo małe szanse na powodzenie. Wszystkie głośniejsze buzzery lub mocniejsze diody led lub paski diod led wymagają zasilania 12V, i aby takie uzyskać trzeba dodać właśnie albo mały przekaźnik, albo dodatkową płytkę z dodatkowymi tranzystorami. Przekaźnik to opcja szybka i nieskomplikowana, przekaźnik który znalazłem waży 2g a jego cewka pobiera zaledwie 30mA (zaledwie, bo będzie pracował tylko sporadycznie, a w porównaniu do 30A pobieranych przez silniki to tyle co nic).
relay_schematic
Przekaźnik posiada dwie pary styków NC/NO, także można podłączyć pod niego dwa rodzaje odbiorników na różne napięcia, osobno w konfiguracjach „normalnie włączone” lub „normalnie wyłączone” co jest bardzo wygodnym i uniwersalnym rozwiązaniem. Aby uzyskać te same możliwości poprzez układ tranzystorowy, musi być on już nieco skomplikowany, i jestem pewien że zajmie więcej miejsca i wagi – stąd wybrałem przekaźnik. Pamiętaj – równolegle z cewką przekaźnika dolutuj zaporowo małą diodę prostowniczą, w przeciwnym wypadku tranzystor sterujący buzzerem na płytce Flip32 może ulec uszkodzeniu. Uwaga – cewka przekaźnika przy rozłączaniu może generować silne pole magnetyczne lub impuls wysokiego napięcia które mogą mieć negatywny wpływ na kontroler lotu, jego czujniki mogą zostać zakłócone, a w najgorszym przypadku układ może się zawiesić lub zrestartować. Przed zdecydowaniem się na taką opcję pamiętaj aby porządnie przetestować maszynę przed lotami. Przekaźnika nie montuj zbyt blisko magnetometru – z pewnością zakłócisz jego działanie.

Odbiornik radiowy

rc_receiver_modNa dolnym pokładzie znajdą się tylko opcjonalna przetwornica 5V, kontroler Flip32, oraz odbiornik radiowy – niezbędne podzespoły do latania akrobacyjnego. Zacznijmy od tego że odbiornik radiowy to niezły kloc i ciężko go sensownie umieścić, jak byśmy tego nie robili to zajmie on 1/3 miejsca. Swój odbiornik radiowy wybebeszyłem z obudowy bo była zwyczajnie za duża. Samą płytkę należy koniecznie zabezpieczyć przed wilgocią, jakimś nieprzewodzącym prądu i nie wchodzącym w reakcje z elektroniką klejem, żywicą, lakierem, lub przeznaczonym specjalnie do tego celu preparatem PLASTIK 70 – o zabezpieczaniu płytek być może będzie innym razem. Teraz płytka odbiornika spokojnie wejdzie na kanapkę z płytką kontrolera lub bez trudu wciśniemy ją w inne miejsce. Ja poszedłem o krok dalej i zmodyfikowałem swój odbiornik tak jak widać na zdjęciu – na płasko wszedł na pokład i praktycznie nie zajmuje miejsca. Odbiornika mi nie szkoda, jest to jeden z najtańszych i najbardziej zawodnych linków radiowych i w końcu i tak zmienię go na coś lepszego. Przykręcając odbiornik tak jak ja, należy się upewnić że węglowa rama nie spowoduje zwarcia dolnej strony płytki – dziwiłem się że odbiornik przestał działać, a ja po prostu zrobiłem zwarcie. Dobrze to zaizoluj aby zwarcie nie powstało podczas lotu (wibracje).

Górny pokład

Na górnym pokładzie znajdą się wszystkie podzespoły do latania FPV, czyli: kamera wraz z opcjonalnym serwem, nadajnik wideo z anteną, nakładka OSD, kamera nagrywająca, oraz moduł GPS (o którym będzie w kolejnej części) – cała ta dodatkowa waga do szybkiego usunięcia gdy zajdzie taka potrzeba. Wszystkie podzespoły będziemy mocować do górnej płytki modelu, tak że wystarczy ją odkręcić i rozpiąć jedną wtyczkę zasilającą cały system. Nasza rama jest podzielona niejako na dwie części, mamy wolny przód oraz tył – a na środku kontroler lotu przy którym nie wolno umieszczać żadnych magnesów, cewek, przetwornic, przewodów prądowych – ponieważ nawet najmniejsze zmiany pola magnetycznego zaburzą odczyt magnetometru.

Kamera zwykle nie jest zbyt mała i swoje miejsce zajmuje, tym bardziej jeśli wybraliśmy wersję budżetową i jest to sporych rozmiarów płytka. Najczęściej nie będzie przy niej już miejsca na nadajnik wideo który swoje gabaryty też przecież ma, a nawet jak miejsce się znajdzie, to może być problem z sensownym wyprowadzeniem anteny na zewnątrz – stąd przeważnie nadajnik wideo umieszcza się po drugiej stronie ramy, z tyłu, gdzie spokojnie jego gniazdo SMA można wyprowadzić w wygodne i bezpieczne miejsce i tam umożliwiać łatwy montaż i ustawienie anteny. W takiej konfiguracji przewód idący do kamery należy skręcić lub zapleść, tak aby żyła sygnałowa łapała jak najmniej zakłóceń z przewodów prądowych. Zwykle skręcenie tego przewodu i prowadzenie go np górą z dala od regulatorów i ich przewodów rozwiązuje ten problem, ale jeśli zakłócenia będą dostawały się do obrazu, będzie trzeba pokombinować i przewód sygnałowy zmienić na ekranowany co nie powinno z resztą sprawić żadnych problemów.

Rozmieszczenie anten

antennaZasada jest prosta – antena odbiorcza oraz nadawcza mają być jak najdalej od siebie. Nie jest aż tak istotne która antena będzie z przodu a która z tyłu, ważne aby były w takich miejscach w których będą mogły się widzieć z aparaturą na ziemi – pamiętaj że rama z włókna węglowego jest nie tylko dobrym przewodnikiem elektrycznym – równie świetnie przeszkadza falom radiowym. Umieszczenie anteny odbiorczej pionowo nad modelem i anteny wideo za modelem to proste i popularne rozwiązanie, ale obrót modelem w naszą stronę spowoduje zasłonięcie anteny wideo całą konstrukcją, to samo się stanie w przypadku anteny skierowanej ku górze jeśli będziemy latali nad naszą głową. Idealnie byłoby gdyby obydwie anteny znajdowały się u dołu konstrukcji pionowo, tak że będą widoczne w każdym położeniu modelu, ale tutaj mamy przecież problem lądowania – nie możemy za każdym razem zgniatać anten. Trzecia opcja to polaryzacja pozioma, antena odbiornika wyprowadzona poziomo po lewej lub po prawej stronie modelu, pomiędzy ramionami – widoczność anten będzie dobra, a lot w górę nie sprawi że anteny znajdą się w swoim martwym punkcie – jednak polaryzacja pozioma jest mniej wygodna i należy uważać aby nie stracić połączenia. Kwestię wyboru miejsca i położenia anten pozostawiam do indywidualnego rozpatrzenia, po kilku lotach można już dojść do wniosków, w jakich miejscach anteny sprawdzają się najlepiej , lub skorzystać z klasycznego rozwiązania – czyli anteny pionowo z przodu i z tyłu. Jeśli chodzi o inne anteny, np antena GPS – montujemy ją zdala od anteny wideo, można przy antenie odbiornika, ponieważ dwie anteny odbierające nie są w stanie się zakłócać.

Nadajnik wideo

video_tx_topZacznijmy od nadajnika wideo bo to z nim będzie największy kłopot. Miejsce wyprowadzenia gniazda SMA nadajnika wideo musi być też przemyślane pod kątem ewentualnego narażenia na uszkodzenia podczas upadku – złącze wyprowadzone z tyłu przejmie na siebie całą energię upadku jeśli model zaryje dupą prosto w glebę – złącze może się wyłamać z nadajnika. Umocowanie nadajnika bokiem i wyprowadzenie złącza gdzieś w rogu lub nad ramieniem ramy zabezpieczy je przed uszkodzeniem bo nie będzie miało fizycznej możliwości na kontakt z przeszkodą – z takim umieszczeniem może być problem w przypadku większych nadajników, jednak z nadajnikiem TS351 nie miałem większych problemów.

video_tx_mountMój nadajnik TS351 wyposażony został w dodatkowy niewielki radiatorek przyklejony do ekranowania modułu, a następnie całość została… osłonięta termokurczką. W ten sposób radiator nie spełnia żadnej najmniejszej funkcji bo nie istnieje przepływ powietrza, a dokłada tylko wagi. I tutaj znów trzeba poprawić fabrykę – ja u siebie usunąłem ten niepotrzebny balast, a następnie oczyściłem blachę ekranu z pozostałości kleju. Sam nadajnik próbowałem umocować opaskami, lecz ustawienie go pod kątem takim jakim jak chciałem było trudne – gotowe otwory nie pomagały, a nie chciałem już wiercić w tej biednej ramie. Do umocowania użyłem dwóch śrub M3 i fragmentu mocowania kamery – trzyma się to bardzo solidnie, lecz na nakrętki należy obowiązkowo użyć kleju. Tak zamocowany moduł będzie miał lepsze chłodzenie, część ciepła będzie oddawał do otoczenia, a część na ramę. Aby poprawić transfer ciepła pomiędzy ekranem nadajnika a ramą można użyć silikonowej podkładki lub pasty termoprzewodzącej, ale do takiego dodatku będzie przyklejał się wszelaki syf z którym model będzie miał kontakt. Jak widać na poprzedniej fotografii, moduł jest bezpośrednio narażony na opady deszczu czy wilgoć – ale wystarczy teraz na wierzch nakleić kawałek taśmy izolacyjnej.

Do modułu nadajnika będzie można potem przymocować płytkę OSD, nie będzie z nią żadnego problemu – zrobimy to już po okablowaniu całości.

Kamera FPV

pcb_camera_mountJeśli nasza kamera ma dużą płytkę PCB z otworami (jak na zdjęciu), możemy zamontować ją zwykłymi śrubami (lub nylonowymi) do specjalnie do tego celu dołączonego do zestawu elementu ramy który wciskamy pomiędzy ramę dolną a górną w przygotowane otwory. Zwykłe zamocowanie w ten sposób kamery spowoduje że będzie ona patrzyła na wprost, a dobrze jest jeśli będzie lekko pochylona ku górze. Dlaczego? Jeśli nie zamierzamy tylko wisieć w powietrzu ale także wykonywać przeloty nisko nad ziemią (po to składamy mini quada) to aby umożliwić szybki lot do przodu, model będzie musiał nacierać pod pewnym kątem i musimy ten kąt w pewnym stopniu skompensować poprzez pochylenie kamery do góry – w przeciwnym razie po pochyleniu modelu będziemy widzieli tylko ziemię, pomimo szerokiego kąta widzenia kamery. W przypadku zwykłej kamery na płytce wystarczy użyć dłuższych śrubek i kamerkę ustawić i zakontrować dwiema nakrętkami.

fpv_camera_mount_1Jeśli kamera posiada małą ramkę do ustawienia pochyłu, to sprawa jest dużo prostsza bo wystarczy umocować ramkę do ramy (tutaj aby przewlec śruby 3mm trzeba poszerzyć istniejące otwory lub wykonać nowe, w ramie lub ramce kamery) i ustawić ją pod żądanym kątem a następnie docisnąć śruby boczne. Na zdjęciu widać mocowanie kamery do stabilizatorów platformy kamery nagrywającej, w ten sposób kamera FPV będzie również chroniona przed wibracjami – może być to istotne w przypadku kamery CMOS. Niestety platforma jest teraz pochylona w dół, i trzeba będzie ją potem wyregulować, tak aby kamera nagrywająca również patrzyła lekko w górę.

fpv_camera_mount_2Mocowanie do gotowych otworów w ramie – trzeba je nieco poszerzyć aby pomieściły śruby 3mm. W ramce kamery również należy wykonać nowe otwory, jak widać na zdjęciach wykonałem również nowe otwory po bokach tej ramki, które umożliwiły mi lepsze dopasowanie kamery do ramy – całość jest przez to mniejsza. Obojętnie jak byśmy nie mocowali swojej kamery – należy zamocować ją tak aby jej optyka nie wystawała poza obrys ramy, lub jeśli musi wystawać, niech to mocowanie będzie na śrubkach nylonowych lub innym miękkim materiale. W przypadku przyziemienia czołem, wystająca kamera zamocowana na sztywno zwyczajnie się połamie. A jeśli nie połamie, to optyka ulegnie uszkodzeniu które może być niemożliwe do naprawy.

Kamera pochylana serwem

fpv_camera_mount_servoJeśli masz kamerę z mocowaniem podobnym do mojej, możesz w bardzo prosty sposób wykonać mechanizm pochylający kamerę w górę i w dół. Wystarczy że obok kamery dodasz malutkie serwo modelarskie i połączysz je z kamerą kawałkiem drucika, tak aby poruszała się ona wraz z serwomechanizmem. W obudowie kamery możesz wykonać malutką dziurkę aby móc zamocować odpowiednio wygięty drucik, lub umocować go w inny dowolny sposób. Serwo podłącz bezpośrednio pod jedno z wyjść odbiornika radiowego, ja użyłem kanału 8 – oczywiście teraz ten kanał nie będzie mógł trafić do kontrolera lotu i będzie całkowicie wykorzystywany do poruszania serwem. W aparaturze przypisz sobie jeden z potencjometrów pod kanał 8, włącz całość i ustaw potencjometr w pozycji środkowej – serwo powinno się zatrzymać również w pozycji środkowej. Dopasuj i załóż jedno z plastykowych ramion na oś serwa, a następnie przewlecz drucik przez ten otwór, który daje odpowiednie przełożenie ruchów – t.j. zapewnia pełny i płynny zakres pochyłu. Jeśli kamera reaguje odwrotnie na ustawienie potencjometru, odwróć działanie kanału w mikserze aparatury. Możesz także ograniczyć ruchy serwa, jeśli te próbuje pochylić kamerę po za fizyczny zakres jej ruchu tym samym narażając cały mechanizm na niepotrzebne naprężenia i uszkodzenia – w tym celu operuj wartością Weight w mikserze.

Platforma kamery nagrywającej

mobius_platformJako że jest to mały quad, a my zaczynamy na nim zawieszać wszystkie możliwe dobrodziejstwa, powoli zacznie nam brakować miejsca. Platforma kamery nagrywającej na gumach niwelujących wibracje to najlepsze miejsce do umocowania takiej kamery, pamiętaj że takie kamery mają matrycę CMOS która nagra nam galaretę zamiast obrazu, jeśli nie wyeliminujemy drgań – więc jeśli planujemy w przyszłości używać takiej dodatkowej kamery to resztę podzespołów należy umieścić tak aby nie przeszkadzały potem w dodaniu tej platformy. Platforma zajmuje 1/3 miejsca na górze, pozostawiając 2/3 które zajmie bateria… a gdzie miejsce na GPS który będziemy dodawali i konfigurowali w kolejnej częśći? Może i antena tego odbiornika nie jest jakoś wybitnie duża, ale musi być umiejscowiona możliwie wysoko bez otaczających ją przeszkód (bateria obok może utrudnić działanie GPS), musi być też ona umieszczona jak najdalej od anteny wideo – może jednak być obok anteny odbiornika, ponieważ dwie anteny odbiorcze nie są w stanie w żaden sposób sobie przeszkadzać. Tak więc antena GPS będzie musiała być wysunięta możliwie na przód, gdzie już nie ma absolutnie miejsca. Można ją przyczepiać na rzep do baterii, można umieścić na niewielkim wysięgniku poprawiając odbiór, będzie jednak w ten sposób bardzo narażona na uszkodzenia. Chyba że…

Bateria pod spodem modelu

battery_bottomTo by rozwiązało wiele problemów. Kupa miejsca na górze na anteny, no i brak dużej baterii w sąsiedztwie anten która im przeszkadza. Rama ZMR250 posiada w dolnej części bardzo fajnie umieszczone wcięcia na rzepy do umocowania baterii pod spodem. Bateria umocowana w ten sposób sprawi dodatkowo że model będzie się lepiej zachowywał w powietrzu – jego środek ciężkości będzie gdzieś na wysokości dolnego pokładu, zamiast na samej górze. Nawet podczas niekontrolowanego spadania spowoduje to że model z dużym prawdopodobieństwem będzie spadał zachowując poziom, ponieważ bateria będzie ciągnęła w dół, a wirujące przepływającym wiatrem śmigła będą stanowić niewielki opór na górze. Bateria umieszczona na dole zamiast na górze nie sprawi że będzie ona bardziej narażona na uszkodzenia – jeśli baterię mamy na górze to podczas swobodnego spadania model przekręci się cięższą stroną w dół, i tak zaryje baterią o ziemię, a normalne lądowania nie będą mogły wyrządzić jej szkód, o ile będą to NORMALNE lądowania. Jedyny problem jaki możemy napotkać to przechylanie się modelu po postawieniu na ziemi, przez co czujniki mogą się źle skalibrować – należy o tym pamiętać.

Zmniejszanie ramy

zmr250_pole_modNasza rama to niezły kloc, fajnie gdyby dało się ją choć trochę zmniejszyć. Gdy już wszystko mamy rozmieszczone i nie planujemy niczego więcej dodawać, można lekko ją pocienkować, o ile oczywiście największe podzespoły (takie jak kamera) na to pozwolą. Moja kamera ma 26mm wysokości, a słupki dystansowe 36mm, więc śmiało można je trochę skrócić. Jeśli kamera ma mieć możliwość pochylania to oczywiście trzeba pozostawić jej na to trochę miejsca, ale nawet ten niecały centymetr ujęty z wysokości sprawi że model przestanie wyglądać jak cegła, a jak normalny miniquad :) Przed ucięciem weź jakąś dłuższą śrubę i sprawdź ile jest w środku gwintu, bo ten nie jest robiony na wylot, i po ucięciu może się okazać że śruby nie wkręcają się do końca. Stronę ciętą można zeszlifować na równo i potraktować pogłębiaczem stożkowym aby miało to ręce i nogi. Ucięte słupki stroną ciętą dla estetyki możemy przykręcić do dolnego pokładu. Jeśli chodzi o wytrzymałość takiej ramy bez górnego pokładu – nie mam zielonego pojęcia – ale nie powinno być źle, cała dolna konstrukcja jest bardzo sztywna. O pozostawione słupki dystansowe nie ma co się martwić, nie wystają one po za obrys modelu, najbardziej wysuniętymi punktami są silniki i ich osie – ale tak również było przed modyfikacją, po prostu trzeba mieć dużo szczęścia żeby nie walnąć silnikiem a płasko na grzbiet lub brzuch.

Waga

333g – wersja acro bez baterii
433g – wersja FPV+GPS bez baterii, bez platformy dodatkowej kamery
190g – bateria 2200mAh
145g – bateria 1500mAh

Wersja acro z ciężką baterią to 523g a z małą to 478g, a więc poniżej 500g! Jeśli teraz zamienić te wszystkie główne przewody i jedną z dolnych płytek na płytkę dystrybucji zasilania (czyli tak jak byśmy pozbyli się kabli), to myślę że waga z dużą baterią spokojnie zejdzie poniżej 500g – a model do 500g to mniej ograniczeń jeśli chodzi o prawo lotnicze :)


W kolejnej części zajmiemy się konfiguracją kamery, omówieniem linku wideo, kanałów, zmianą FW nakładki OSD wraz z jej konfiguracją, okablowaniem oraz przetestowaniem całości – będzie schemat tej całej plątaniny także spokojnie :)

…multicoptery – spis wszystkich tematów

5.00 avg. rating (96% score) - 1 vote

5 komentarzy

  1. Świetna seria, nie mogę doczekać się kontynuacji :)

  2. Brak nowych postów napawa mnie zmartwieniem, czy przypadkiem śmigło koptera nie przecięło Ci tętnicy szyjnej…

    • Bardzo mi przykro, nie mam teraz czasu. Z resztą już od dwóch miesięcy nie latałem :(

  3. Mam pytanie odnośnie GPS czy ten odbiornik będzie dobry?
    http://www.banggood.com/Ublox-NEO-6M-V2_3-GPS-Module-With-EEPROM-For-Flight-Control-p-940048.html

    Czy ten
    http://www.banggood.com/UBlox-NEO-6M-GPS-Module-For-ArduPilot-Mega-FPV-APM-2_6-p-90623.html

    I jak go podłączyć do Flip32 10dof?

    Z góry dzięki za jakąkolwiek pomoc

    • Sam kupiłem NEO-6M w takiej zwykłej podstawowej wersji, tyle że z ebay za jakieś 12$, banggood tutaj ceną się nie popisał. Czy się nadaje, nie wiem, z kontrolerem współpracuje bardzo ładnie, goły moduł fixa w pomieszczeniu łapał bardzo ładnie, po zamontowaniu na modelu miał już problemy (w pomieszczeniu przy oknie). Po odpaleniu linku wideo całkowicie przestawał działać, więc tutaj trzeba dorobić jakieś ekranowanie i pokombinować z ustawieniem anten – to będzie do zrobienia. Podłączenie jest banalnie proste, podpinasz go pod CH3 i CH4, wtedy oczywiście tracisz te kanały i zostaje 6, chyba że masz odbiornik PPM.

      To jest materiał na kolejne wpisy, jak dobrze pójdzie to dzisiaj i jutro pojawią się 2 kolejne :)

Dodaj komentarz

Twój adres email nie zostanie opublikowany. Pola, których wypełnienie jest wymagane, są oznaczone symbolem *

Proszę pozostawić te dwa pola tak jak są: